針對行星輪系動(dòng)力學(xué)建模與動(dòng)態(tài)靜力分析問(wèn)題，提出了相應的向量鍵合圖法?；谄矫鎻秃豌q的運動(dòng)約束條件，建立了更加簡(jiǎn)明的平面復合鉸向量鍵合圖模型。根據行星輪系構件間的運動(dòng)約束關(guān)系，將系桿、行星輪、復合鉸及齒輪副的向量鍵合圖模型組合起來(lái)，建立了雙行星輪輪系機構的向量鍵合圖模型。通過(guò)有效的增廣方法，消除了該類(lèi)系統向量鍵合圖中的微分因果關(guān)系。應用相應的算法，提升了雙行星輪輪系機構的計算機輔助建模與動(dòng)力學(xué)分析，說(shuō)明了所述方法的有效性。

行星輪系機構可用較小空間，提升較大的驅動(dòng)比。具有體積小、質(zhì)量輕、驅動(dòng)效率、工作平穩及噪聲小等特點(diǎn)，被用來(lái)代替普通齒輪驅動(dòng)而應用于現代機械中。該類(lèi)機構的動(dòng)態(tài)靜力分析，無(wú)論對其驅動(dòng)電機的選用及控制，還是對機構進(jìn)行動(dòng)靜態(tài)強度的計算與校核都十分重要。為此，外學(xué)者提出了具有不同特點(diǎn)的力學(xué)方法及軟件。20世紀50年代末由美國學(xué)者所提出的鍵合圖方法就是其中之一，在許多系統的動(dòng)力學(xué)建模與分析中得到了成功的應用。

構成行星輪系的基本構件是太陽(yáng)輪、行星輪及系桿。其運動(dòng)特征是太陽(yáng)輪與行星輪外嚙合，行星輪同時(shí)繞自身軸線(xiàn)及系桿與太陽(yáng)輪的共同軸線(xiàn)旋轉。由此所形成的構件間非線(xiàn)性約束關(guān)系，使其鍵合圖模型中的部分能元件所對應的能量變量是非立的，從而導致非線(xiàn)性微分因果環(huán)，給該類(lèi)系統的計算機輔助建模及動(dòng)態(tài)靜力分析帶來(lái)較大的代數困難。