機器人差速減速器主要由太陽(yáng)輪，行星輪、內齒圈及行星架構成，它的三個(gè)行星輪載荷均勻分配，采用齒式浮動(dòng)機構，即太陽(yáng)輪或行星架浮動(dòng)，或太陽(yáng)輪與行星架同時(shí)浮動(dòng)。減速器中的齒輪為直齒漸開(kāi)線(xiàn)圓柱齒輪，它具有重量輕，體積小，驅動(dòng)良好、驅動(dòng)范圍大、運 行平穩、噪聲低等優(yōu)點(diǎn)。目前的集中差速減速機，太陽(yáng)輪與軸鍵接，內齒圈與外齒輪通過(guò)螺 栓及銷(xiāo)子聯(lián)接成整體，內齒圈通過(guò)外齒輪轉動(dòng)，太陽(yáng)輪與內齒圈同時(shí)轉動(dòng)帶動(dòng)行星輪，行星輪通過(guò)銷(xiāo)軸傳給輸出軸。

機器人差速器減速機內部是一種行星齒輪機構，其中包括兩個(gè)行星齒輪和兩個(gè)與驅動(dòng)軸相連的半軸齒輪，這四個(gè)齒輪配置在差速器的一個(gè)內部殼體內，并且相互之間互相咬合在一起，每個(gè)齒輪都咬合著(zhù)另外兩個(gè)齒輪（每個(gè)半軸齒輪都咬合兩個(gè)行星齒輪，而每個(gè)行星齒輪又咬合兩個(gè)半軸齒輪），所以只要其中一個(gè)齒輪轉動(dòng)，勢必會(huì )牽動(dòng)其他三個(gè)齒輪一同轉動(dòng)，而其中一個(gè)半軸齒輪朝某個(gè)方向轉動(dòng)時(shí)，另外一側的半軸齒輪勢必會(huì )向反方向旋轉，這個(gè)現象可以通過(guò)實(shí)驗證明，當把車(chē)輛的兩個(gè)驅動(dòng)輪懸空，轉動(dòng)一側的車(chē)輪向一個(gè)方向旋轉勢必會(huì )使另一側的車(chē)輪往反方向旋轉。