機器人關(guān)節是允許機器人本體各零件之間發(fā)生相對運動(dòng)的機構。關(guān)節之中，凡單獨驅動(dòng)的稱(chēng)主動(dòng)關(guān)節，反之，稱(chēng)從動(dòng)關(guān)節。主要分為兩種：平動(dòng)（移動(dòng)）關(guān)節，也稱(chēng)之為移動(dòng)副，允許連桿作直線(xiàn)移動(dòng)。轉動(dòng)關(guān)節，也稱(chēng)之為轉動(dòng)副，允許連桿作旋轉運動(dòng)。機器人關(guān)節模組通常采用驅動(dòng)旋轉電機、伺服電機、一體化直接驅動(dòng)旋轉電機、模塊化直接驅動(dòng)旋轉電機、諧波減速器、VR減速器、行星齒輪箱電機、蝸輪蝸桿齒輪箱電機、步進(jìn)電機等。

電機大致可細分為以下幾種

1.交流伺服電動(dòng)機：包括同步型交流伺服電動(dòng)機及反應式步進(jìn)電動(dòng)機等。

2.直流伺服電動(dòng)機：包括小慣量永磁直流伺服電動(dòng)機、印制繞組直流伺服電動(dòng)機、大慣量永磁直流伺服電動(dòng)機、空心杯電樞直流伺服電動(dòng)機。

3.步進(jìn)電動(dòng)機：包括永磁感應步進(jìn)電動(dòng)機。