通過(guò)對機器人的運動(dòng)軌跡準確跟蹤控制，能夠有效提升機器人路徑規劃和自主定位的準確性。機器人在運動(dòng)過(guò)程中運動(dòng)軌跡受到小擾動(dòng)分段線(xiàn)性誤差的影響，機器人系統是一個(gè)多變量非線(xiàn)性系統，傳統的遺傳算法進(jìn)行運動(dòng)軌跡跟蹤控制在邊界層出現穩態(tài)跟蹤誤差。針對以上問(wèn)題提出一種基于改進(jìn)遺傳算法的機器人運動(dòng)軌跡跟蹤控制算法。模擬構建所研究的機器人的運動(dòng)環(huán)境模型，把機器人運動(dòng)軌跡的空間坐標抽象為遺傳種群的虛擬，得到機器人運動(dòng)空間的網(wǎng)絡(luò )結構模型。通過(guò)遺傳進(jìn)化的方式尋找目標點(diǎn)并進(jìn)行移動(dòng)，為了使得機器人的運動(dòng)軌跡滿(mǎn)足遺傳算法的匹配條件和參數攝動(dòng)帶來(lái)的誤差，在機器人運動(dòng)軌跡滑膜面設計一個(gè)跟蹤誤差的積分項。仿真結果表明：采用該算法進(jìn)行機器人運動(dòng)軌跡控制，能以較快的收斂速度找到更優(yōu)路徑，機器人跟蹤控制性能度和收斂性較好，性能優(yōu)越。