爬樓輪椅按照原理劃分為幾種，包括履帶式，行星輪式和腿足式等。主要分析了行星輪式爬樓輪椅的運動(dòng)過(guò)程，指出了當前爬樓輪椅存在的不足，并提出了一種采用同心軸達到不同驅動(dòng)方式的驅動(dòng)方案，可以使輪椅更穩定地提升爬樓運動(dòng)。使用CATLA軟件進(jìn)行了結構的設計以及運動(dòng)仿真模擬，驗證了設計方案的可行性。

? 研究人員對爬樓輪椅以及越障機構的研究已經(jīng)有100多年，也先后提出了很多種方案，常見(jiàn)的有履帶式、行星輪式和腿足式。通常，履帶式輪椅體積龐大且由于原理上的缺陷，容易造成對樓梯臺階的損壞；腿足式通常也比較復雜，且控制系統繁瑣，行星輪式原理簡(jiǎn)單，容易提升?，F在在行星輪式爬樓輪椅方面的研究已經(jīng)取得了不少的成果。對軌道式機械爬樓裝置進(jìn)行了有益的探索。

智能機器人輪式行走齒輪箱驅動(dòng)原理

協(xié)助AGV控制系統的完成（控制系統包括：地面（上位）控 制系統及車(chē)載（下位）控制系統），其中，地面控制系統指 AGV系統的固定設備，主要負責任務(wù)分配，車(chē)輛調度，路 徑（線(xiàn)）管理，交通管理，自動(dòng)充電等功能；車(chē)載控制系統 在收到上位系統的指令后，負責AGV的導航計算，導引實(shí) 現，車(chē)輛行走，裝卸操作等功能。

機器人輪式行走驅動(dòng)部分采用直流電 機和38mm行星齒輪箱組合，反對稱(chēng)安 裝方式。這種方式可以在使輪對同軸， 提供較大動(dòng)力 （通常電機外形尺寸和 功率成一定比例）的情況下，減輕減速 機輸出軸受力點(diǎn)，大大縮短輪距，節約 空間，以使機器人體積小型化。
由于采用這種安裝方式，電機的選擇就 可比較廣泛，兆威用38mm金屬減速電 機的作用可以提升扭矩，減小轉速，也 可以利用之間的摩擦自鎖在需要停止 時(shí)起到剎車(chē)作用，同時(shí)延長(cháng)軸距以滿(mǎn)足 輪對安裝需要。
舵輪采用電磁剎車(chē)，斷電抱死，也可手 動(dòng)釋放。

兩個(gè)驅動(dòng)電機分別控制左后驅動(dòng)輪和右后驅動(dòng)輪，使機器人能夠更好的完成轉向任務(wù)，同時(shí)在裝置上安裝了超 聲測距傳感器和紅外避障傳感器，使得機器人在行走時(shí)能夠發(fā)現前方的障礙物，提前轉向躲避，解決輪式移動(dòng)機 器人的拐彎躲避障礙物能力差的問(wèn)題?；诂F場(chǎng)試驗和理論分析，爬坡能力差主要是由于驅動(dòng)系統驅動(dòng)力不足導致的。而導致驅動(dòng)力不足的原因多是設計階段選用的直線(xiàn)導軌摩擦因數太過(guò)于理想化，為解決系統負載加大后，其導軌的摩擦因數變化，我們的行星 齒輪箱結構擁有二級、三級、四級驅動(dòng)變化可根據智能機器人的行走驅動(dòng)馬達的設計需求更換減速比及調整齒 輪箱的輸入轉速及力矩。